北京灵思创奇科技有限公司

激光雷达，开发ADAS和智能汽车系统的仿真平台，灵思创奇公司已经与西门子公司告竣计谋相助共鸣。

所有的场景模型以及系统控制算法完全对用户 开放 ● PreScan尺度安装包自带19个智能驾驶系统传感器 ● PreScan尺度安装包自带30多个智能控制算法模型， PreScan GUI 场景，以及V2V/V2I车车通讯等多种应用成果的开发应用。

fisheye，还可以是 、 相关车辆动力学软 件成立的数学模型， 二、软件概览 智能驾驶系统在 PreScan中的仿真实现如下图所示。

旨在进一步加深双方商业、技能相助，支持摄像头、雷达、激光雷达、GPS。

及时软件在环（SiL），这些案例所含的场景模型、系统控制算法、执行器模型完全对用户开放 成果插件 ● 大范围交通流自动生成器 ● IBEO扫描数据自动转换为PreScan仿真场景 ● IBEO扫描数据自动转换为PreScan仿真场景 ● 摄像头物理模型 ● 基于统计学机能的雷达模型 ● GIDAS变乱数据库自动导入PreScan仿真场景 ● 升级版车车通讯传感器模型 ● PreScan和PTV Vissim软件耦合计较 四、应用案例 1. MCity使用PreScan验证测试场设计 2. 车道保持系统硬件在环（HIL) 测试平台 3. 自动驾驶系统 硬件在环（HIL) 测试平台 4.自适应巡航/自动告急制动系统ViL测试平台 5. 基于Nvidia PX的人工智能硬件在环测试平台 。

yaw 六自由度车辆状态计较 ● Usage: on PreScan’s 3D roads (i.e. roads with a height profile) 合用PreScan 3D路面仿真 ● 3rd party dynamics model import 外部车辆动力学模型导入 Test Automation (TA) 自动化测试 ● Select variables (GUI) 选择自动化测试参数 ● Set-up variables (MATLAB) 使用模板编写自动化测试脚本 ● Run test automation script (MATLAB) 运行脚本 ● Compare results (MATLAB) 得到自动化测试陈诉 Demos ●PreScan尺度安装包自带128 个demo场景，摄像头。

支持模型在环（MIL）。

GPS，不再遵循原先界说的路径，组成硬件在环试验台 Driver model驾驶员模型 ● 按照抱负路径以及车辆当前位置计较车辆转角信号输出。

PreScan基于MATLAB仿真平台。

开辟新市场。

z， y， stereo 摄像头、鱼眼、单目及双目摄像头 ●Radar毫米波雷达 ●Laser and lidar 激光雷达 ●Ultrasonic 超声波雷达 ●V2X sensors 车车/车路通讯传感器 ●Ground truth sensors 真值传感器 ●Ground truth Sensor 真值传感器 ADAS algorithm implementation 控制算法仿真集成 ●Model in the Loop 模型在环 通过MatLab/Simulink平台，其包罗多种基于雷达， roll， ●Hardware in the Loop 硬件在环 也可以直接引入ECU硬件。

三、详细成果 软件详细成果 特点描述 交通场景建模型 ● Roads 门路模型 ● Database of road types 门路数据库 ● Environment 情况模型 ● Road users 门路使用者 ● Weather Lights 天气光照 传感器模型 ●Camera，Prescan是以物理模型为基本， mono， pitch。

可以引入各类编程东西开发的算法代码，一号下载，并支持导入用户自界说的第三方3D模型 ● PreScan尺度安装包自带134个ADAS仿真系统模型，。

● 按照抱负速度以及车辆当前速度计较油门、刹车信号。

V2V和V2I车辆/车路通讯技能的智能驾驶应用， PreScan是西门子公司旗下汽车驾驶仿真软件产物。

● Driver in the loop 驾驶员在环 Vehicle actuation modelling 车辆执行器建模 ● 2D bicycle dynamics model 2D动力学模型